一談起PROFINET總線，大家一定會想起西門子的整套解決方案，但是今天小編為大家推薦的是西門子PLC搭配禾川的PN伺服解決方案。相對于西家全套方案，禾川的馬達產品線更全，性價比高，而且調試方便，是一個很具有競爭力的解決方案。
PROFINET總線，簡稱PN總線PROFINET 是一種適用于自動化行業的開放式以太網標準，由PROFIBUS國際組織2000年推出，基于工業以太網技術的新一代自動化總線標準。其功能包括：實時通信、分布式現場設備、運動控制、分布式自動化、網絡安裝、IT標準和信息安全、故障安全和過程自動化，8個主要的模塊。
這里我們著重談談運動控制，如何借助PN總線，利用西門子PLC來控制禾川PN伺服實現運動控制的。
PROFIdrive規范是PN總線的很重要的內容，作為一個總線規范來講， PROFIdrive根據應用場景定義了六大類應用場景，從AC1到AC6，如下圖所示：
級別越低對應的控制實時性越低，普通變頻器控制就是應對AC1/2，簡單的點對點運動單控制就是應對AC3級別，再往上遇到更高端更復雜的應用，像路徑插補、多軸同步，專門有對應AC4級別來保證整個運動控制系統的實時性。禾川的PN伺服就是支持AC4級別以上的伺服系統。
具體支持報文如下：
是不是很強悍呢，大家是不是一定想看禾川的伺服長什么樣~
哈哈，你們是不是有點暈，這不是和禾川的EtherCAT總線一模一樣嗎，是的，禾川的PN總線伺服和禾川的EC總線伺服都是從X6系列平臺開發而來的總線伺服，只不過是內置了不同總線協議的通訊芯片，前者由西家主導，隨著工控市場激烈競爭，西門子也越來越開放，因此符合PROFIdrive規范的PN總線伺服就應運而生。禾川正是看到這個市場機遇，推出了X6ER PN總線伺服。功率范圍從50W到7.5kW，可以與S7-200 Smart，S7-1200，S7-1500等支持PROFINET總線的上位PLC進行完美連接，同時，我們還提供了17bit磁編和高精度23bit絕對值光編碼器，最大轉速6500rpm的全系列馬達產品，能為客戶提供更有競爭力的運動控制解決方案!
好了，說了這么多，小伙伴們一定急不可耐了，那我們就正式介紹如何將X6ER 組態為 S7-1500 的 IO Device，同時利用西門子S7-1500工藝對象的方式PN通訊報文3，控制禾川的PN伺服產品。
小伙伴在學習前要準備下面學習工具：
一、初始化配置
01 創建一個新的項目
首先我們創建一個新的項目選擇S7-1500PLC型號，找到對應的訂貨號，添加完成后點擊左下角的項目視圖。
02 安裝X6ER的GSD文件
選擇菜單欄的“選項”按鈕，單擊下拉菜單的“管理通用站描述文件”。選擇下載好的GSD文件夾，并且點擊安裝。(GSD文件請聯系我們公司相關技術人員，或者在我們的川禾自動化學院上下載)
03 添加X6ER設備
選擇左側“設備”視圖下的“設備和網絡”，在右側的“網絡概覽”選擇HCFA X6FRV5.0雙擊或者拖動到空白區域。
點擊X6FR上的未分配選擇“PLC_1PROFINET接口_1”后，PLC和X6FR會出現一個綠色的連接。注：程序配置需要和實際連接一致，在使用IRT等時模式時，配置設備連接的拓撲結構是必要的。
04 分配設備名稱
選擇X6FR設備右鍵選擇“分配設備名稱”，在彈出的頁面上點擊更新設備，搜索到x6fr_1設備后點擊分配名稱。
05 報文選擇
在設備和視圖界面雙擊X6FR設備，在“設備概覽”下我們可以看到X6FR當前配置的報文，以及右側“子模塊”下支持的報文。
右鍵標準報文1選擇刪除，然后雙擊右側“添加標準報文3”將報文3添加出來。
06 添加工藝對象
選擇設備樹下的“工藝對象”的“新增對象”按鈕，新增一個Axis1的工藝對象。此處以定位軸TO_PositioningAxis為例。
07 配置工藝對象
在“組態”界面配置工藝對象相關參數，在基本參數界面配置軸的類型，位置單位，以及是否仿真。
在“驅動裝置”界面配置X6FR驅動對象、驅動裝置類型以及數據連接。
在編碼器界面選擇編碼器類型、編碼器以及數據連接以及編碼器的類型：增量式系統或者絕對值系統。
在“與驅動裝置進行數據交換”和“與編碼器裝置進行數據交換”頁面，可以設定電機最大轉速、驅動裝置的報文等數據。此處可以手動設置，也可以選擇“自動傳送裝置參數值”。這里大家推薦勾選“自動傳送裝置參數值”。
在“位置限制”界面可以設置硬件限位開關以及軟限位位置。
在“機械”界面，設定程序中的單位指令數和電機轉數的對應關系，此處設置的10mm/rot的含義為10mm對應電機轉一圈，程序中的單位默認mm。
二、運動控制程序編寫
在設備樹“PLC_1[CPU 1513-1 PN]”下，選擇“程序塊”中“MainOB1”，進入程序編輯界面。
可以使用工藝中的“Motion Control”指令進行運動控制編程。
在程序中添加相關的運動控制指令：MC_Power、MC_MOVEJOG等指令，并將工藝對象Axis1的值賦給每個功能塊的輸入輸出引腳Axis。
完成運動控制程序編程后，點擊菜單欄的“編譯”。診斷信息顯示無錯誤后，選擇“程序下載”按鈕，下載程序至CPU。
下載完程序后點擊“轉至在線”，在線監控程序，更改功能塊輸入引腳即可完成定位控制功能。
看完了這些步驟，大家的DEMO是否都已經運轉起來的呢，是不是很簡單，這里只是舉例了一個簡單的單軸運動控制，相信大家的依照大家的功力so easy了，別急，后續的文章我們還會重點介紹如何利用西家的PLC來多軸插補等高階運動控制。
