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• 關(guān)鍵詞：                                                                自動引導(dǎo)車                                                                MOTEC智能步進驅(qū)動器                                                                AGV

• 摘要：本方案中核心部分采用的是MOTEC智能步進驅(qū)動器+步進電機+觸摸屏。傳感器的方式主要是電磁感應(yīng)引導(dǎo)方式，首先在要運行的路線上放上電線，當(dāng)電流通過的時候就會產(chǎn)生磁場，AGV上左右都安裝電磁感應(yīng)器，通過它們接收的電磁信號強弱來控制AGV的運動。它的優(yōu)點就是自動化程度高、方便快捷、美觀等。利用電磁導(dǎo)引的優(yōu)點就是引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制和通訊，對聲光無干擾，制造成本較低。

一、設(shè)備簡介

伴隨著電子技術(shù)和工廠自動化、計算機集成制造系統(tǒng)技術(shù)的逐步發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動化立體倉庫的廣泛應(yīng)用，AGV(Automatic Guided Vehicle)即自動導(dǎo)引車作為聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要的自動化搬運裝卸手段，其應(yīng)用范圍和技術(shù)水平得到了迅猛的發(fā)展。

二、技術(shù)指標(biāo)

1)、首先用MOTEC觸摸屏進行相關(guān)參數(shù)的設(shè)置，比如：操作模式的選擇有自動、手動、遙控三種模式，速度的大小，目的站，當(dāng)前站等。

2)、設(shè)置完參數(shù)之后就開始運動，觸摸屏上有前進、后退、停止三個按鈕。根據(jù)客戶需要點擊按鈕，然后開始運動。

3)、小車的運動軌跡是一個矩形，要在四個拐角出進行停止，根據(jù)模式的選擇來判斷是手動停止、自動停止還是遙控停止。

4)、在觸摸屏上有指示燈，會顯示當(dāng)前的狀態(tài)，同時可以讀取相關(guān)信息。

三、工作流程

設(shè)備當(dāng)中主要采用的控制系統(tǒng)是MOTEC智能步進驅(qū)動器，工作的流程是先在觸摸屏上，對操作模式的選擇，還有速度大小，當(dāng)前站數(shù)和目的站數(shù)，接著連接主站驅(qū)動器，通過一臺主站驅(qū)動器來控制其余三臺從站驅(qū)動器。然后對每臺驅(qū)動器進行I/O口設(shè)置，五臺驅(qū)動器總共有40個I/O口，每臺驅(qū)動器上有8個I/O口，通過外部輸入信號來控制驅(qū)動器的運動。最終使得小車能夠在所設(shè)定的路線上進行運動，工作方式大體如下圖1所示：

四、控制流程圖

圖2

五、注意事項

1、在啟動小車之前，要查看下小車的位置是不是在導(dǎo)線中間，如果位置不正確，先關(guān)閉小車，把小車推到指定的路線上，最后在重新啟動小車

2、小車進行拐彎的時候的速度不要設(shè)置過大，以免沖出跑道。

3、減少外部干擾，防止小車跑偏。

4、為了保護設(shè)備，防止人或者周圍的設(shè)施相撞，可以考慮進行相應(yīng)的防撞措施。