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　　在用機(jī)器人進(jìn)行的精密裝配作業(yè)中, 當(dāng)被裝配零件之間的配合精度相當(dāng)高, 由于被裝配零件的不一致性, 工件的定位夾具、 機(jī)器人手爪的定位精度無(wú)法滿足裝配要求時(shí), 會(huì)導(dǎo)致裝配困難, 因而, 柔順性裝配技術(shù)有兩種。一種是從檢測(cè)、 控制的角度出發(fā), 采取各種不同的搜索方法, 實(shí)現(xiàn)邊校正邊裝配; 有的手爪還配有檢測(cè)元件, 如視覺傳感器(如圖1 所示)、力傳感器等, 這就是所謂主動(dòng)柔順裝配。 另一種是從結(jié)構(gòu)的角度出發(fā), 在手腕部配置一個(gè)柔順環(huán)節(jié), 以滿足柔順裝配的需要, 這種柔順裝配技術(shù)稱為被動(dòng)柔順裝配。

              圖 2.42 移動(dòng)擺動(dòng)柔順手腕

              
圖4 柔順手腕        圖5 板彈簧柔順手腕    圖6 鋼絲彈簧柔順手腕
       　　在用機(jī)器人進(jìn)行的精密裝配作業(yè)中, 當(dāng)被裝配零件之間的配合精度相當(dāng)高, 由于被裝配零件的不一致性, 工件的定位夾具、 機(jī)器人手爪的定位精度無(wú)法滿足裝配要求時(shí), 會(huì)導(dǎo)致裝配困難, 因而, 柔順性裝配技術(shù)有兩種。一種是從檢測(cè)、 控制的角度出發(fā), 采取各種不同的搜索方法, 實(shí)現(xiàn)邊校正邊裝配; 有的手爪還配有檢測(cè)元件, 如視覺傳感器(如圖1 所示)、力傳感器等, 這就是所謂主動(dòng)柔順裝配。 另一種是從結(jié)構(gòu)的角度出發(fā), 在手腕部配置一個(gè)柔順環(huán)節(jié), 以滿足柔順裝配的需要, 這種柔順裝配技術(shù)稱為被動(dòng)柔順裝配。

              圖 2.42 移動(dòng)擺動(dòng)柔順手腕

              
圖4 柔順手腕        圖5 板彈簧柔順手腕    圖6 鋼絲彈簧柔順手腕