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在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，輪椅既需要接受用戶的指令，又需結(jié)合環(huán)境信息啟動(dòng)自身避障、導(dǎo)航等功能模塊，與移動(dòng)機(jī)器人不同的是，在使用過(guò)程中，輪椅與用戶成為一個(gè)協(xié)同工作的系統(tǒng)。這就要求在設(shè)計(jì)之初就把人這個(gè)因素納入考慮之中，所以，安全、舒適和容易操作應(yīng)成為智能輪椅設(shè)計(jì)中最重要的因素；使用者身體能力的差異決定了智能輪椅需被設(shè)計(jì)為一個(gè)功能多元化，能滿足多種層次需要的電子系統(tǒng)，而模塊化最能體現(xiàn)系統(tǒng)多功能化的特征，每個(gè)用戶都能根據(jù)其自身殘障類型和程度選擇適當(dāng)?shù)哪K集成，且設(shè)計(jì)者可以在現(xiàn)有基礎(chǔ)上通過(guò)增添功能模塊，很方便地對(duì)輪椅功能進(jìn)行改進(jìn)。

智能輪椅的總功能可以分為以下幾個(gè)子功能：環(huán)境感知及導(dǎo)航功能、控制功能、驅(qū)動(dòng)功能和人機(jī)交互功能。通過(guò)對(duì)智能輪椅的功能分析和模塊劃分，再結(jié)合具體的研究?jī)?nèi)容和期望控制目標(biāo)，本系統(tǒng)主要由傳感器模塊、驅(qū)動(dòng)控制模塊和人機(jī)交互模塊3部分組成，硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。其中傳感器模塊主要有內(nèi)部狀態(tài)感知和外部環(huán)境感知兩部分構(gòu)成，通過(guò)姿態(tài)傳感器確定輪椅自身的位姿信息；通過(guò)編碼器的位移速度和距離獲得自定位信息；視覺(jué)、超聲波和接近開(kāi)關(guān)主要負(fù)責(zé)持續(xù)獲得周圍環(huán)境和障礙物的距離信息。驅(qū)動(dòng)控制模塊我們采用后輪驅(qū)動(dòng)的方式，每一個(gè)后輪配置一個(gè)電動(dòng)機(jī)，在控制器的操作下實(shí)現(xiàn)電動(dòng)輪椅的前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向。人機(jī)交互界面由操作桿和個(gè)人電腦界面數(shù)據(jù)輸入兩種方式，實(shí)現(xiàn)基本的人機(jī)交互功能。

智能輪椅有2個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)輪，各自配備一個(gè)電機(jī)碼盤。由2個(gè)電機(jī)碼盤的實(shí)時(shí)檢測(cè)數(shù)據(jù)構(gòu)成了里程計(jì)式的相對(duì)定位傳感器，同時(shí)安裝了傾角傳感器和陀螺儀來(lái)測(cè)量輪椅在行進(jìn)過(guò)程中的姿態(tài)狀態(tài)。超聲波傳感器和接近開(kāi)關(guān)被用于感知周圍環(huán)境信息。為獲取更大范圍內(nèi)的障礙物信息，本系統(tǒng)配備了8個(gè)紅外傳感器和8個(gè)超聲波傳感器。另外安裝了一個(gè)CCD攝像頭用于判斷前方行進(jìn)路程中的深度信息。

能夠僅僅依靠?jī)蓚€(gè)輪子完成車體的平衡。這個(gè)顯著特征要求它有特殊的結(jié)構(gòu)，基本的設(shè)計(jì)思想為：保持兩個(gè)輪子分別由獨(dú)立的直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，并且在一條軸線上，車體的重心保持在輪軸以上，使用檢測(cè)車體傾斜角度的傳感器實(shí)時(shí)地獲取車體的姿態(tài)信息，機(jī)器人的處理器將傳感器信號(hào)進(jìn)行處理，按照一定的控制算法計(jì)算出控制量控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)或后退，完成車體的平衡。

智能輪椅采用一個(gè)傾角傳感器和一個(gè)陀螺儀的組合構(gòu)成姿態(tài)傳感器來(lái)檢測(cè)車體平臺(tái)的運(yùn)行姿態(tài)。傾角傳感器用來(lái)測(cè)量輪椅偏離豎直方向的角度，陀螺儀用來(lái)測(cè)量角速度。

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