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在數(shù)字時(shí)代，需要快速高效地測(cè)量電機(jī)或旋轉(zhuǎn)儀器旋鈕上的機(jī)械軸的旋轉(zhuǎn)。諸如電位計(jì)和旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)之類(lèi)的模擬方法正在被可將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)直接數(shù)字化的旋轉(zhuǎn)編碼器所取代，但設(shè)計(jì)人員需要能夠理解各種編碼器類(lèi)型之間的差異，并準(zhǔn)確解析編碼器的數(shù)字輸出。

本文將介紹旋轉(zhuǎn)編碼器的作用及其工作原理。然后說(shuō)明如何解釋其信號(hào)，最后再介紹幾個(gè)編碼器解決方案及其實(shí)際應(yīng)用。

旋轉(zhuǎn)編碼器的作用

旋轉(zhuǎn)編碼器是一種測(cè)量機(jī)械軸旋轉(zhuǎn)的傳感器。軸可位于電機(jī)上，旋轉(zhuǎn)編碼器就在這里讀取角位置或轉(zhuǎn)速。它們還可以讀取儀器或設(shè)備前面板上的表盤(pán)、旋鈕或其他電子控制裝置的角位置，替代電位計(jì)和旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)。

讓我們來(lái)看看家電上的定時(shí)器控制裝置。在以前的模擬時(shí)代，可使用可變電阻器或電位計(jì)來(lái)感測(cè)該控制裝置的位置。利用當(dāng)今基于微處理器的設(shè)計(jì)，旋轉(zhuǎn)編碼器可生成更高效的數(shù)字輸入。

編碼器還可以用在控制系統(tǒng)中，為機(jī)械零件提供反饋，讓它進(jìn)行移動(dòng)以正確響應(yīng)控制命令。無(wú)論是汽車(chē)還是機(jī)器人設(shè)備中的控制系統(tǒng)，編碼器都可以為控制微處理器提供必要的感測(cè)。像單匝電位計(jì)這樣的舊式解決方案感測(cè)不到軸的完整旋轉(zhuǎn)，但旋轉(zhuǎn)編碼器可感測(cè)完整旋轉(zhuǎn)且無(wú)需停止。

旋轉(zhuǎn)編碼器將這些機(jī)械位移轉(zhuǎn)換為可發(fā)送到處理器進(jìn)行解析的電信號(hào)。根據(jù)編碼器的電輸出，可以推導(dǎo)出旋轉(zhuǎn)方向、角位置和旋轉(zhuǎn)速度。與電位計(jì)相比，旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)字輸出使得這個(gè)過(guò)程更簡(jiǎn)單。

旋轉(zhuǎn)編碼器的工作原理

編碼器主要有兩種類(lèi)型，增量編碼器和絕對(duì)編碼器。增量編碼器讀取角度位移的變化，而絕對(duì)編碼器讀取編碼軸的絕對(duì)角度。它們是使用了三種常用技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，即光學(xué)、機(jī)械或磁性技術(shù)。

光學(xué)編碼器采用編碼圓盤(pán)構(gòu)造，碼盤(pán)具有透光和遮光區(qū)段，可讓光透過(guò)特定區(qū)域。光電二極管在碼盤(pán)兩側(cè)使用 LED 和光電二極管（圖 1），光電二極管檢測(cè)透過(guò)碼盤(pán)的光，并輸出對(duì)應(yīng)碼盤(pán)區(qū)段上透光和遮光圖案的脈沖波形。

圖 1：增量式和絕對(duì)式碼盤(pán)示例。增量式碼盤(pán)產(chǎn)生兩個(gè)方波信號(hào)，它們之間有 90° 的相位差。絕對(duì)式碼盤(pán)輸出二進(jìn)制編碼數(shù)據(jù)。（圖片來(lái)源：Digi-Key Electronics）

圖 1 中的絕對(duì)式碼盤(pán)有四個(gè)輸出，為碼盤(pán)上每個(gè)區(qū)段提供唯一的二進(jìn)制代碼，在此例中該代碼為 16（表 1）。二進(jìn)制代碼的替代方案是格雷碼，它是一種相鄰二進(jìn)制字間僅差一個(gè)位元改變的二進(jìn)制代碼。

表 1：四位絕對(duì)編碼器的十六個(gè)二進(jìn)制狀態(tài)。（表格來(lái)源：Digi-Key Electronics）

增量式碼盤(pán)生成的圖案由兩個(gè)方波組成，相位差為 90°，稱(chēng)為正交輸出。也可以使用單行圖案和兩個(gè)移位相當(dāng)于 90° 相移的光電傳感器實(shí)現(xiàn)此輸出。

正交增量編碼器的輸出通常稱(chēng)為“A”和“B”。編碼器還可以包括第三脈沖，每轉(zhuǎn)一次產(chǎn)生一個(gè)脈沖，被稱(chēng)為索引脈沖，提供已知的物理參考。通過(guò)將索引脈沖與正交輸出相結(jié)合，可以計(jì)算出絕對(duì)軸方向。

通過(guò)獲取兩個(gè)具有 90° 相移的輸出，不僅可以感測(cè)角度旋轉(zhuǎn)，還可以感測(cè)旋轉(zhuǎn)方向（圖 2）。

圖 2：正交信號(hào)之間的相位關(guān)系可確定編碼器碼盤(pán)的運(yùn)動(dòng)方向。（圖片來(lái)源：Digi-Key Electronics）

編碼器軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，A 波形將引導(dǎo) B 波形。如果旋轉(zhuǎn)方向變?yōu)槟鏁r(shí)針?lè)较?，則信號(hào) B 將引導(dǎo)信號(hào) A。

利用兩個(gè)正交信號(hào)，可以解析每個(gè)周期的四種狀態(tài)。單個(gè)周期內(nèi)的狀態(tài)為 A = 1 和 B = 0、A = 1 和 B = 1、A = 0 和 B = 1 以及最后的 A = 0 和 B = 0。這意味著正交輸出編碼器的角度分辨率是每轉(zhuǎn)額定脈沖數(shù) (PPR) 的四倍。

通過(guò)在示波器上查看和測(cè)量光學(xué)編碼器的正交輸出，可以得到輸出之間的相位關(guān)系（圖 3）。A 信號(hào)顯示在上方跡線中，而 B 信號(hào)顯示在下方跡線中。設(shè)置示波器相位參數(shù) P1 來(lái)測(cè)量 A 和 B 信號(hào)之間的相位差。兩個(gè)信號(hào)之間的平均相位差為 90.4?。

圖 3：每轉(zhuǎn) 512 脈沖數(shù)光學(xué)編碼器的正交輸出顯示了 A 和 B 信號(hào)輸出間的相位關(guān)系（圖片來(lái)源：Digi-Key Electronics）

在該示例中僅使用單個(gè) A 輸出，因?yàn)榫幋a器被用作轉(zhuǎn)速計(jì)，測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速。使用示波器參數(shù) P2 測(cè)得 A 信號(hào)的頻率為 28.87 千赫茲 (kHz)。此數(shù)值除以每轉(zhuǎn) 512 脈沖數(shù) (PPR) 轉(zhuǎn)換為軸速度，然后乘以 60 得到軸角速度（單位為每分鐘轉(zhuǎn)數(shù) (RPM)），即參數(shù) P3 中的讀數(shù) 3383 RPM。

基于這些數(shù)字，該編碼器的 512 PPR 可提供 0.7 度的基本分辨率。通過(guò)解析 A/B 狀態(tài)，分辨率則可達(dá) 0.175?。

光學(xué)編碼器在所有編碼器類(lèi)型中分辨率最高，這是其天生優(yōu)勢(shì)。由于其成本較低，因此很適合價(jià)格低廉的低端應(yīng)用。缺點(diǎn)是，它們可能較為笨重。

機(jī)械編碼器使用一個(gè)旋轉(zhuǎn)碼盤(pán)，其中包含與光學(xué)編碼器所用圖案相同的同心環(huán)。在這些同心環(huán)中，圖案由導(dǎo)電區(qū)和絕緣區(qū)組成。固定電刷觸點(diǎn)在旋轉(zhuǎn)碼盤(pán)上滑動(dòng)，與每個(gè)環(huán)接觸，起到開(kāi)關(guān)的作用。隨著觸點(diǎn)在碼盤(pán)表面來(lái)回刷動(dòng)，在刷過(guò)導(dǎo)電區(qū)時(shí)進(jìn)行接觸，或在刷過(guò)絕緣區(qū)時(shí)斷開(kāi)。通過(guò)這種方式為每個(gè)環(huán)開(kāi)發(fā)出一個(gè)數(shù)字圖案。

機(jī)械編碼器可能出現(xiàn)的一個(gè)問(wèn)題是觸點(diǎn)抖動(dòng)會(huì)引起噪聲。通過(guò)使用低通濾波可以消除此類(lèi)噪聲，或在抖動(dòng)噪聲消失后使用軟件查看輸出狀態(tài)。

機(jī)械編碼器通常是最便宜的編碼器類(lèi)型。它們?cè)陔娮忧懊姘迳贤ǔＷ鳛橛脩?hù)接口設(shè)備，用來(lái)取代電位計(jì)。

磁性旋轉(zhuǎn)編碼器使用了一塊多極圓形磁鐵。通過(guò)霍爾效應(yīng)或磁阻傳感器來(lái)檢測(cè)交替的南北磁極，隨著磁鐵轉(zhuǎn)動(dòng)而產(chǎn)生正交電輸出。與光學(xué)編碼器一樣，磁性編碼器為非接觸式，相比接觸式機(jī)械編碼器，操作時(shí)速度更高，持續(xù)時(shí)間更長(zhǎng)。

使用旋轉(zhuǎn)編碼器

旋轉(zhuǎn)編碼器的機(jī)電特性要求其與機(jī)械裝置連接，或需要用戶(hù)操作。在電子設(shè)備上用作控制接口時(shí)，編碼器會(huì)使用實(shí)心軸，并且通常使用面板安裝襯套安裝在控制面板上，同時(shí)會(huì)使用五金件進(jìn)行固定。

設(shè)計(jì)人員可以選擇諸如棘爪之類(lèi)的選件，以便在編碼器旋轉(zhuǎn)時(shí)引起機(jī)械“咔嗒”聲，從而為用戶(hù)提供編碼器軸正在移動(dòng)的觸覺(jué)反饋。設(shè)計(jì)人員還可以選擇一個(gè)瞬時(shí)接觸開(kāi)關(guān)，通過(guò)按下編碼器軸來(lái)激活。

旨在安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)器（如電機(jī)或伺服電機(jī)）上的編碼器有空心軸或盲軸兩種選擇（圖 4）。

圖 4：采用空心軸或盲軸配置的編碼器旨在安裝在電機(jī)或其他機(jī)電設(shè)備上。（圖片來(lái)源：Digi-Key Electronics）

空心軸編碼器安裝在電機(jī)或類(lèi)似機(jī)械裝置的軸上。這樣可確保其與被監(jiān)控設(shè)備同心安裝，避免出現(xiàn)不對(duì)稱(chēng)或角度誤差。盲軸是深度有限的空心軸，用于將編碼器安裝在電機(jī)軸的端部。

編碼器選擇和應(yīng)用

旋轉(zhuǎn)編碼器的選擇取決于應(yīng)用要求和環(huán)境以及成本限制。

CTS Electronic Components 的 291V1022F832AB 是一種光學(xué)增量編碼器，具有 8 PPR 角度分辨率，采用 5 伏電源供電（圖 5）。291 系列支持 4 到 64 PPR 的 PPR 分辨率，提供不同的軸類(lèi)型和長(zhǎng)度以及棘爪選擇，還可搭配一個(gè)一體式開(kāi)關(guān)。該編碼器的額定旋轉(zhuǎn)壽命高達(dá) 300 萬(wàn)轉(zhuǎn)。

圖 5：旨在用作面板安裝控制裝置的帶有典型螺紋襯套、鎖緊墊圈和鎖緊螺母的 CTS 291V1022F832AB。（圖片來(lái)源：CTS）

CTS 291系列光學(xué)編碼器非常適合用于儀器控制應(yīng)用，包括醫(yī)療和實(shí)驗(yàn)室設(shè)備、通信、工業(yè)、HVAC、運(yùn)輸、安全、音頻和家庭娛樂(lè)設(shè)備。

Bourns Inc. 的 EMS22Q51-D28-LT4 是一款 32 PPR 至 256 PPR 增量式磁性編碼器，采用 5 伏或 3.3 伏電源供電。該器件是 EMS22Q 系列非接觸式編碼器的一員，支持 32 至 256 PPR 角度分辨率。與之前的編碼器一樣，它具有多種可用的軸和襯套配置，但額定旋轉(zhuǎn)壽命達(dá) 5000 萬(wàn)轉(zhuǎn)。這些編碼器非常適合用于溫度極端、潮濕和存在顆粒污染的惡劣工業(yè)環(huán)境。

此外，與許多編碼器一樣，該設(shè)備的連接和使用很簡(jiǎn)單（圖 6）。

圖 6：EMS22Q51-D28-LT4 的引腳詳細(xì)信息（左側(cè)插圖）和框圖顯示了將 256 PPR 增量磁性非接觸式編碼器連接到微控制器的簡(jiǎn)易性。（圖片來(lái)源：Digi-Key Electronics）

EMS22Q 系列有六個(gè)引腳。電源和接地引腳各一個(gè)，連接微控制器或微處理器的低有效片選一個(gè)，索引引腳一個(gè)，數(shù)據(jù)引腳兩個(gè)（A 和 B）。得到的正交輸出如圖 7 所示。

圖 7：PPR 范圍為 32 至 256 的 EMS22Q 產(chǎn)生的正交輸出。（圖片來(lái)源：Bourns Inc.）

機(jī)械編碼器對(duì)于低成本和業(yè)余愛(ài)好者應(yīng)用設(shè)備的設(shè)計(jì)人員來(lái)說(shuō)，非常有用，如 TT Electronics 的 EN11-HSM1AF15 20 PPR 編碼器。該編碼器屬 EN11 系列，提供 15 或 20 PPR 的角度分辨率、各種軸和襯套長(zhǎng)度、可選開(kāi)關(guān)以及多種棘爪配置選擇。該編碼器采用 5 伏電源供電，價(jià)格約為光學(xué)編碼器的十分之一，旋轉(zhuǎn)壽命為 30,000 轉(zhuǎn)。

總結(jié)

旋轉(zhuǎn)編碼器可快速有效地感測(cè)前面板控制裝置、機(jī)器人手臂或旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸的角度旋轉(zhuǎn)并進(jìn)行數(shù)字化轉(zhuǎn)換，填補(bǔ)了相關(guān)需求。增量編碼器或絕對(duì)編碼器為微處理器或微控制器提供了必要的接口，可感測(cè)和控制機(jī)電系統(tǒng)組件。