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【導讀】伺服控制系統廣泛的應用在工業機器人、數控機床、電子制造、印刷機械、紡織機械等領域，在工業生產中發揮重要的作用。在工業機器人和數控機床等領域，響應速度快、轉矩抖動小和精度高的伺服控制系統越來越關鍵。伺服控制系統的由位置環、速度環和電流環組成，電流環是內環，電流環的性能決定了整個控制系統的精度和響應速度。

伺服控制系統廣泛的應用在工業機器人、數控機床、電子制造、印刷機械、紡織機械等領域，在工業生產中發揮重要的作用。在工業機器人和數控機床等領域，響應速度快、轉矩抖動小和精度高的伺服控制系統越來越關鍵。伺服控制系統的由位置環、速度環和電流環組成，電流環是內環，電流環的性能決定了整個控制系統的精度和響應速度。

一個影響電流環性能的因素是電流采樣方式，目前主流的電流采樣方式包括霍爾電流采樣、隔離運放電流采樣和隔離Δ-Σ 調制器電流采樣。TI的隔離Δ-Σ 調制器 AMC1305的精度高、絕緣等級高和抗干擾性能強，廣泛的應用在工業伺服、變頻器和太陽能逆變器等領域。

AMC1305的電流采樣方式如圖1所示，AMC1305將電流信息轉換為單線的數據流，該數據流通過DSP等控制芯片中的濾波器模塊，還原得到電流信息。相比于前兩種電流采樣方式，隔離Δ-Σ 調制器用于電流采樣，具有精度高和抗干擾能力強的優點。但是，隔離Δ-Σ 調制器的電流采樣方式的帶寬低，響應速度慢，當電機過載或短路時，需要較長的時間才能反映在電流數字量上，有可能會造成保護失效。

圖1：AMC1305的電流采樣示意圖

為了提升AMC1305電流的采樣方式的性能，兼顧電流環控制和過流保護功能，可以在DSP等控制器中，設置兩組數字濾波器（見圖2），一組具有較低的帶寬和較高的精度，用于內部電流環控制；另外一組，具有較高的帶寬和較低的精度，用于過流保護。

圖2：一種兼顧電流環控制和過流保護功能的電流采樣濾波器的方式

使用AMC1305的電流采樣方式，通常采用Sinc3 濾波器提取電流信息，Sinc3濾波器的過采樣率（Over Sample Rate，OSR）決定了電流采樣的精度和帶寬（見圖3）。采用同樣的濾波器結構，OSR和濾波器頻率響應如圖3 （a）所示，OSR越大，帶寬越低。同樣的濾波器結構下，不同OSR下的有效位數（ENOB）如圖3（b）所示，OSR越大，ENOB越大。

圖3：Sinc3濾波器的OSR、帶寬和有效位關系

AMC1305用于電流采樣時，采用Sinc3濾波器，不同的OSR，電流采樣的帶寬和ENOB如表1所示。

表1：Sinc3濾波器的OSR、帶寬和有效位關系

通過以上分析，電流環對精度要求高，Sinc3濾波器的OSR設置為128或256，ENOB大于13位；過流保護功能對快速性要求高，Sinc3濾波器的OSR設置為8或16，響應帶寬大于330kHz。

本文提出一種改進的隔離Δ-Σ 調制器電流采樣方式的方案，該方案有以下優點：

● 在滿足了電流環控制的高精度要求時，滿足了過流保護的快速性要求；

● 實現簡單，無需改動外部電路

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