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FANUC工業機器人運動位置數據解析

位置數據存儲機器人的位置和姿勢。在對運動指令進行示教時，位置數據同時被寫入程序。

位置數據有：基于關節坐標系的關節坐標值、和通過作業空間內的工具位置和姿勢來表示的直角坐標系坐標值。標準設定下將直角坐標系坐標值作為位置數據來使用。

基于直角坐標系坐標值的位置數據，通過4個要素來定義。直角坐標系坐標系中的工具尖點（工具坐標系原點）位置、工具方向（工具坐標系）的斜度、形態、所使用的直角坐標系坐標系。

位置數據（直角坐標系坐標值）：

UF，UT，（X，Y，Z，w，p，r），Configuraition

UF：用戶坐標系編號

UT：工具坐標系編號

“x，y，z”：位置

“w，p，r”：姿勢

Configuraition：形態

（1）核實直角坐標系

直角坐標系的核實，對再現基于直角坐標值的位置數據時使用哪個坐標系編號的直角坐標系進行檢測。

在工具坐標系編號中指定了0～10，在用戶坐標系編號中指定了1～9的情況下，當這里所指定的坐標系編號與當前所選的坐標系編號不同時，為了確保安全發出報警而不執行程序。

坐標系編號在位置示教時被寫入位置數據。要改變被寫入的坐標系編號，使用工具更換／坐標更換偏移功能。

（2）工具坐標系編號（ＵＴ）

工具坐標系編號，由機械接口坐標系或工具坐標系的坐標系編號指定。工具側的坐標系由此而確定。

0：使用機械接口坐標系。

1～10：使用所指定的工具坐標系編號的工具坐標系。

F：使用當前所選的工具坐標系編號的坐標系。

（3）用戶坐標系編號（UF）

用戶坐標系編號，由世界坐標系或用戶坐標系的坐標系編號指定。作業空間的坐標系由此而確定。LRMate上，該值被固定為0（零）。

0：使用世界坐標系。

1～9：使用所指定的用戶坐標系編號的用戶坐標系。

F：使用當前所選的用戶坐標系編號的坐標系。

（4）位置和姿勢

位置（X，Y，Z），以三維坐標值來表示直角坐標系坐標系中的工具尖點（工具坐標系原點）位置。

姿勢（w，p，r），以直角坐標系坐標系中的X、Y、Z軸周圍的旋轉角來表示。

（5）形態

形態（Configuration）是指機器人主體部分的姿勢。有多個滿足直角坐標系坐標值（x，y，z，w，p，r）條件的形態。要確定形態，需要指定每個軸的關節配置（JointPlacement）和旋轉數（TurnNumber）。