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　　隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣，傳統(tǒng)的示教編程這種編程手段有些場合變得效率非常低下，于是離線編程應(yīng)運(yùn)而生，并且應(yīng)用越來越普及。但初用離線編程的朋友，總會被最后生成軌跡的誤差所困惑，而導(dǎo)致這些誤差的原因，包括前幾期談到的TCP、工件較準(zhǔn)，還有另一個(gè)，那就是機(jī)器人絕對定位誤差。

　　下面我們就總結(jié)一下離線編程中誤差的來源以及如何使這些誤差最小化。

　　【誤差來源一：TCP測量誤差】

　　首先就要說說TCP了，想必看過小萌文章的伙伴們對此都不陌生了。TCP就是工具中心點(diǎn)，如果機(jī)器人工作連自己拿著的工具的中心點(diǎn)都找不到在哪里，可想而知這個(gè)誤差有多大。所以我們就要對TCP進(jìn)行測量，測量后我們要將誤差控制在認(rèn)可范圍內(nèi)，然后對其測量結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證，可以在固定點(diǎn)處進(jìn)行重定位操作，檢驗(yàn)機(jī)器人在固定點(diǎn)處進(jìn)行多姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)是否在規(guī)定誤差范圍之內(nèi)。

　　這就對離線編程軟件提出了要求，在離線編程軟件中，可以輸入測量的真實(shí)TCP，這些必備功能，在像RobotArt，RobotMaster這些國內(nèi)外一線品牌中，都是基礎(chǔ)功能。

　　【誤差來源二：工件幾何與定位誤差】

　　其次就是工件誤差了，有兩方面：

　　一方面是工件模型的誤差，本質(zhì)是要保證離線編程環(huán)境中的虛擬模型尺寸與真實(shí)世界中是完全一樣的。所以需要提高工件的精度以減少因工件本身而產(chǎn)生的誤差。

　　另一個(gè)就是工件位置的誤差。以國內(nèi)的離線編程軟件RobotArt為例，軟件中提供的“工件校準(zhǔn)”功能，就是為了消除這個(gè)誤差。通過三點(diǎn)法做過的工件校準(zhǔn)，能滿足基本的精度要求。對于高精度的應(yīng)用情況，為了減少工件位置的誤差我們可以不僅僅只測三個(gè)點(diǎn)，我們可以測量工件上的多個(gè)點(diǎn)這樣同樣也可以進(jìn)一步減小誤差。這個(gè)功能RobotArt比RobotMaster做的好用多了，為國產(chǎn)軟件點(diǎn)個(gè)贊！