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　　作為目前銷量最大的機器人，越來越成為企業(yè)自動化改造的首選，價格低廉，功能強大，工藝成熟，是直角坐標(biāo)機器人的顯著特點，那么到底該如何選擇直角坐標(biāo)機器人呢？

　　直角坐標(biāo)機器人的定義及主要特點

　　機器人按ISO8373定義為：位置可以固定或移動，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制、可重復(fù)編程、多功能多用處、末端操縱器的位置要在3個或3個以上自由度內(nèi)可編程的產(chǎn)業(yè)自動化設(shè)備。這里自由度就是指可運動或轉(zhuǎn)動的軸。直角坐標(biāo)機器人是以直線運動軸為主，各個運動軸通常對應(yīng)直角坐標(biāo)系中的X軸，Y軸和Z軸。在盡大多數(shù)情況下直角坐標(biāo)機器人的各個直線運動軸間的夾角為直角。

　　直角坐標(biāo)機器人主要由一些直線運動單元，驅(qū)動電機，控制系統(tǒng)和末端操縱器組成。針對不同的應(yīng)用，可以方便快速組合成不同維數(shù)，不同行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門式或倒掛式等各種形式的直角坐標(biāo)機器人。從簡單的二維機器人到復(fù)雜的五維機器人就有上百種結(jié)構(gòu)形式的成功應(yīng)用案例。從食品生產(chǎn)到汽車裝配等各行各業(yè)的自動化生產(chǎn)線中，都有各式各樣的多臺直角坐標(biāo)機器人和其它設(shè)備嚴(yán)格同步協(xié)調(diào)工作。

　　可以說直角坐標(biāo)機器人幾乎能勝任幾乎所有的產(chǎn)業(yè)自動化任務(wù)。下面是其主要特點：

　　1.任意組合成各種結(jié)構(gòu)樣式，帶載能力和尺寸的機器人。

　　2.采用多根直線運動單元級連和齒輪齒條傳動，可以形成幾十米的超大行程機器人。

　　3.采用多根直線運動單元平連或帶多滑塊結(jié)構(gòu)時其負載能力可增加到數(shù)噸。

　　4.其最大運行速度可達到每秒8米，加速度可達到每秒4米。

　　5.重復(fù)定位精度可達到0.05mm～0.01mm。

　　6.采用帶有RTCP功能的五軸或五軸以上數(shù)控系統(tǒng)能完成非常復(fù)雜軌跡的工作。

　　直角坐標(biāo)機器人的選型

　　1.使用要求分析

　　對于選型的職員首先要有物理運動學(xué)基礎(chǔ)，材料力學(xué)基礎(chǔ)，伺服驅(qū)動使用和數(shù)控系統(tǒng)的應(yīng)用經(jīng)驗，但最主要是把題目和要求等介紹很清楚。對于簡單任務(wù)和有經(jīng)驗的工程師通過電話和郵件就可以溝通好，而對復(fù)雜的任務(wù)要到現(xiàn)場雙方共同分析和制定任務(wù)描述，給出具體公道的要求。

　　下面是主要的數(shù)據(jù)和信息：

　　機器人的工作任務(wù)，

　　手抓和負載的總重量，

　　一個完整的工作周期是多少秒，可能分解成的子運動及對應(yīng)的時間，

　　運動和取抓過程中與其它設(shè)備的同步/握手要求，

　　各個運動軸的有效運動長度及答應(yīng)的最大運行速度，

　　機器人工作四周空間上的限制，

　　使用環(huán)境有粉末，高溫，濕度等特殊防護要求。