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　　在20世紀80年代初，德國的BOSCH公司提出了用CAN總線(Controller Area Network，控制器局域網)來解決汽車內部的復雜硬件信號接線。CAN總線以其低成本、高可靠性、實時性、抗干擾能力強等特點得到了廣泛的應用，1993年ISO正式頒布了ISO11898CAN高速應用標準和ISO11519CAN低速應用標準，這為CAN總線的標準化、規范化鋪平了道路。CAN總線主要具有以下特性：

　　(1)CAN采用多主方式工作，網絡上任意節點均可以在任意時刻主動地向網絡上的其他節點發送信息而不分主從，通訊方式靈活且無需站地址等節點信息。

　　(2)CAN網絡上的信息可分成不同的優先級，滿足不同的實時性要求；高優先級的數據最多可在134μm內得到傳輸。

　　(3)CAN的直接通信距離最遠可達10 km(速率5 kb／s以下)；通訊速率最高可達1 Mb／s(此時通信距離為40 m)。

　　(4)CAN只需通過報文濾波即可以實現點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數據，無需專門的“調度”。

　　(5)CAN采用非破壞性總線裁決技術(CSMA／CD)，在多個節點對總線發送信息出現沖突時，低優先級的節點會主動退出發送而保證高優先級的節點的信息傳輸，因此大大節省了總線沖突裁決時間，最重要的是在網絡負載很重的情況下也不會出現網絡癱瘓情況(以太網則可能)。

　　(6)CAN協議廢除了傳統的站地址編碼，而對通訊數據塊進行編碼，使網絡中的節點個數在理論上不受限制。

　　(7)CAN總線具有極好的檢錯效果，CAN的每幀信息都具有CRC校驗和其他檢錯措施，保證了錯誤的輸出率極低。

　　(8)CAN節點在錯誤嚴重的情況下具有自動關閉輸出功能，以使總線以上其他節點的操作不受影響。

2 基本硬件介紹

　　本文所涉及的通信系統相關工業控制系統框圖如圖1所示。

　　其中，CAN總線通過PC適配卡與上位機相連，各CAN節點都可與上位機通信，同時互相之間也可以通信。考慮到系統的可靠性與安全性，建議上位機采用工控機，當然在要求可靠性與安全性相對較低的場合也可以考慮采用PC機。CAN總線控制器是以在一塊可編程芯片上的邏輯電路的組合來提供與微處理器的物理線路的接口。通過對他的編程，CPU可以設置他的工作方式，控制他的工作狀態，進行數據的發送和接收，把網絡應用層建立在他的基礎之上。CAN控制器目前主要有兩大類：一類是獨立控制器，如PHILIPS公司的PCA82C200，SJA1000，INTEL公司的82526，82527等；另外一類是內部帶有CAN控制器的微處理器，如P8XC591等。我們采用的是PHILIPS公司的SJA1000控制器以及TJA1050總線驅動器。

2.1 SJA1000特性及內部結構

　　SJA1000是一種獨立控制器，是PHILIPS公司的PCA82C200的替代產品。他增加了一種新的工作模式(PeliCAN)，這種模式支持具有很多新特點的CAN 2.0B協議。SJA1000主要具有如下特點：

　　(1)與PCA82C200獨立CAN控制引腳和電氣兼容；

　　(2)仍然具有PCA82C200模式(即默認的BasicCAN模式)；

　　(3)擴展的接收緩沖器(64 B FIFO)；

　　(4)同時支持11位和29位標識符且與CAN 2.0B兼容；

　　(5)位速率可達1 Mb／s；

　　(6)具有詳細位號(bit position)的仲裁丟失中斷；

　　(7)只聽模式(無確認、無激活的出錯標志)；

　　(8)可編程的CAN輸出驅動器配置；

　　(9)可以和不同處理器接口。

　　2.2 TJA1050特性

　　TJA1050是PHILIPS公司生產的，用以替代PCA82C250的高速總線收發器。該器件提供了CAN控制器與物理總線之間的接口以及對CAN總線的差動發送和接收功能。TJA1050的主要特性如下：

　　(1)與ISO11898標準完全兼容；

　　(2)總線與電源及地之間的短路保護；

　　(3)優化了輸出信號CANH和CANL之間的耦合，大大降低了信號的電磁輻射；

　　(4)具有強電磁干擾下，寬工模范圍的差動接收能力；

　　(5)未上電節點不會干擾總線(對此類節點性能做了優化)；

　　(6)總線至少可連接110個節點。

　　3 CAN節點硬件電路設計

　　3.1 CAN節點硬件電路設計的原理

　　圖2為硬件電路設計的原理框圖。其中主控制器選用ATMEL公司的ATmega128單片機，總線收發器為TJA1050。其中ATmega128為ATMEL公司生產的基于RISC結構的高性能低功耗的新一代8位單片機，其主要功能如下：

　　(1)具有先進的RISC結構，具有預取指令功能，大多數指令可在一個時鐘周期內完成；

　　(2)內置128 kB可擦寫10 000次以上的可編程FLASH；

　　(3)具有獨立鎖定位，可選擇的啟動代碼區具有多重密碼保護鎖死功能；

　　(4)內置模擬比較器，具有8路10位ADC，I／O口可做AD轉換用；

　　(5)內部有標定的RC振蕩器，同時具有獨立片內震蕩器的可編程看門狗定時器；

　　(6)6種睡眠模式：空閑模式、ADC噪聲抑制模式、省電模式、掉電模式、Standby模式以及擴展的Standby模式；

　　(7)有2個異步串行通訊口UART，不占用定時器和SPI傳輸功能；

　　(8)具有多個片內／外中斷源

3.2 節點硬件設計的部分說明

　　(1)SJA1000選用PeliCAN模式，與微控制器連接后，其片選地址即操作SAJ1000內部寄存器的基址用戶可以自行設定。

　　(2)TJA1050采用了最新的EMC技術，比PCA82C250／251的抗電磁干擾能力提高了20 dB。引腳S用于選定TJA1050的工作模式。有兩種工作模式可以選擇：如果引腳S接地，則TJA1050進入高速模式。當S端懸空時，其默認工作模式也是高速模式。高速模式是TJA1050的正常工作模式，也是我們所選用的模式。如果引腳S接高電平，則TJA1050進入靜音模式，該模式可防止由于CAN控制器失控而造成的網絡阻塞，同時由于TJA1050支持的CAN信號有良好的對稱性，所以不像前代產品需要專門的斜率控制模式。

　　(3)在CAN控制器和總線驅動器的物理輸出輸入線路中，可根據情況適當加入保護電路，以增加數據傳輸的穩定性。

　　4 CAN節點軟件設計流程

　　CAN應用節點的程序設計主要分為3部分：SJA1000初始化子程序、發送子程序、接收子程序。可以說所有CAN通信程序設計都是遵循這3個基本步驟的，所以熟練掌握這3部分子程序的設計對于應用CAN總線的工程技術人員來說是非常有必要的。下面就這3個子程序分別加以說明。

　　4.1 SJA1000初始化子程序

　　微控制器和SJA1000之間狀態、控制和命令信號的交換都是在控制段中完成的。初始化加載后，寄存器的接收代碼、接收屏蔽、總線定時寄存器0和1以及輸出控制就不能改變了。SJA1000共有2種工作模式：復位模式和工作模式。當硬件復位或控制器掉電時會自動進入復位模式，只有在復位模式下才可以對SJA1000進行初始化。初始化主要包括工作方式的設定、接收屏蔽寄存器和接收代碼寄存器的設定、總線時序寄存器的設置、輸出模式寄存器和中斷使能寄存器的設置等。在初始化完成以后，CAN總線就可以開始進行數據的接收與發送工作，其初始化流程圖見圖3。

4.2 發送與接收子程序

　　首先與CAN控制器連接的微處理器必須將要發送的數據從其數據存儲區中取出，與主機的ID地址一起組成信息幀按CAN報文結構發送到發送緩沖器中，并置位命令寄存器中的發送請求標志，接收到發送請求后發送過程由CAN控制器自動完成。在檢測到接收緩沖器中存在有效報文后，接收程序將接收緩沖器中的內容讀入CPU的數據存儲區。接收完畢后檢查總線狀態及溢出情況等并做相應處理，發送與接收程序流程圖見圖4。

5 結語

　　采用了多主工作方式及CSMA／CD的CAN總線以其顯著優于傳統“一主多從”式多機串行通訊模式而得到了廣泛應用。實踐表明，由于CAN總線結構簡單，器件容易購置，開發技術易于掌握，且具有統一的國際標準，故在現場總線的發展中占有了重要位置。本文所介紹的基于CAN總線的通信節點可在大部分中短距離傳輸信息的控制現場發揮良好的作用。</font