傳統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)通常是在通用計算機(jī)或
工控機(jī)的基礎(chǔ)上加裝
運動控制卡，使用Windows操作系統(tǒng)，并安裝昂貴的數(shù)控軟件構(gòu)成的。此類系統(tǒng)成本高，功耗大，不太適合中小規(guī)模的應(yīng)用場合。而嵌入式產(chǎn)品具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)精簡、功耗低等特點，能彌補傳統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)的不足。
目前，嵌入式數(shù)控系統(tǒng)主要有兩種形式：完全依靠嵌人式處理器控制的系統(tǒng)以及嵌入式處理器和運動控制芯片相結(jié)合的系統(tǒng)。與前者相比，后者南于采用了專業(yè)的運動控制芯片，在實時性和精度等方面的表現(xiàn)更好，因而成為未來的一個發(fā)展方向。本文介紹了一種基于ARM控制器和FPGA運動控制芯片的主從式數(shù)控系統(tǒng)，希望能為AR M在嵌入式數(shù)控系統(tǒng)中的應(yīng)用提供一些參考。
1 總體設(shè)計
本系統(tǒng)為主從式結(jié)構(gòu)。上位機(jī)以S3C2410 ARM9控制器為核心，移植Linux系統(tǒng)和QT／Embedded圖形庫，主要實現(xiàn)G代碼文件處理、加工位置的顯示、手動控制等人機(jī)交互功能。下位機(jī)以$3C44B0 ARM7控制器為核心，斯邁迪的SM5004 FPGA芯片為運動控制器，實現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動、冷卻液開關(guān)、緊急停止等機(jī)床控制功能。上下位機(jī)通過CAN總線通信。
2 硬件設(shè)計
2．1CAN接口設(shè)計
由于S3C2410和S3C44B0不帶CAN接口，所以必須對其進(jìn)行擴(kuò)展。S3C2410的CAN 擴(kuò)展接El如圖1所示，S3CA4B0的CAN接口與其相似。
系統(tǒng)的CAN控制器使用MCP2510芯片。MCP2510的復(fù)位引腳RESET與$3C2410的復(fù)位引腳nRESET相連，片選引腳CS與S3C2410的GPH0相連。OSC1和OSC2引腳連接一個16M 的晶振作為時鐘源。SI、SO和SCK分別與S3C2410的SPI El MOSIO、MISO0和SPICLKO相連。如果SPI口被其它設(shè)備占用，也可用其它的I／O El代替，但要編寫軟件算法來模擬SPI的讀寫操作。系統(tǒng)采用中斷方式讀寫MCP2510，因此它的INT引腳與S3C2410的外部中斷引腳EINT4相連。在外部中斷引腳資源比較緊張的情況下，也可使用查詢方式讀寫MCP2510，此時INT可以懸空。
系統(tǒng)的CAN 收發(fā)器使用TJA105O芯片，該芯片的TXD和RXD與MCP2510的TXCAN和RXCAN相連，Rs引腳連接的斜率電阻為1K。
TJAlOS0輸出CANH、CANL差分信號，通過J1001插口接人物理線路。
2．2輸入輸出接口設(shè)計
S3C44B0 ARM 和SM5004 FPGA芯片提供了很多通用輸入輸出接口，為了有效的防止干擾進(jìn)入系統(tǒng)，這里采用了光耦隔離，如圖2所示。
在低速開關(guān)量中，由圖2(a)可以看出，這里采用貼片低速光耦MOCD217一M。它是Motorola公司的產(chǎn)品，是具有低輸入電流的雙路光耦。之所以這里在接人輸入口之前加入電阻R3，是因為ARM 中的部分I／0 口是開漏式的，防止在輸入輸出過程中電流過大，將相應(yīng)口燒壞。如圖2(b)在高速開關(guān)量中，采用HC—PL0661雙路光耦進(jìn)行擴(kuò)展，它是Agilent Technologies公司的產(chǎn)品，其開關(guān)速率可達(dá)到1O M左右，可應(yīng)用于各種高速脈沖輸入輸出的場合。
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3 軟件設(shè)計
31人機(jī)交互與G代碼解釋
人機(jī)交互界面如圖3所示。陔界面是用QT／Embedded嵌人式罔形庫設(shè)計的。QTEmbedded 是由-rroll—tech公司的嵌入式GUI開發(fā)T具，控件豐富，并且支持虛擬幀緩沖。通過該界面可以實現(xiàn)編輯G代碼，語法檢查、預(yù)覽加1 軌跡、與下位機(jī)通信等功能。
G代碼解釋的原理如同4所示。程序中定義了兩個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)PreGCode和GCode分別用來保存語法檢查后的中間結(jié)果和數(shù)據(jù)分析后生成的G代碼類型、節(jié)點坐標(biāo)、圓弧半徑等數(shù)據(jù)，供仿真和加工使用。
3．2CAN通信
本系統(tǒng)使用CAN控制器MCP2510完成CAN總線幀的發(fā)送和接收任務(wù)。通信數(shù)據(jù)分為命令幀和數(shù)據(jù)幀兩種。通信協(xié)議利用了CAN總線的29位擴(kuò)展標(biāo)識符保存了一些協(xié)議中必要的信息，如表1所示。由于CAN支持多主機(jī)和多從機(jī)模式，所以為源設(shè)備和目的設(shè)備地址分配了ID，以區(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)的來源和目的地。數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)量較大，必須分批傳送，所以標(biāo)識符里還包含了數(shù)據(jù)包分組號，用來排序。
系統(tǒng)使用中斷模式傳輸數(shù)據(jù)，共開啟4項中斷，分別為錯誤消極中斷、錯誤報警中斷以及發(fā)送中斷和接收中斷。如果為前兩種中斷，程序?qū)?fù)位MCP2510芯片。如果為發(fā)送中斷，則表示發(fā)送完畢，程序?qū)⒅梦话l(fā)送中斷標(biāo)志位以通知主程序。如果為接收中斷，程序?qū)z查標(biāo)識符的ID28一ID21，判斷該幀的類型，然后根據(jù)幀的類型分別進(jìn)行處理。
3．3插補算法
SM5004芯片是斯邁迪公司的一款高性能運動控制FPGA芯片，能夠?qū)崿F(xiàn)4軸聯(lián)動，驅(qū)動脈沖頻率高達(dá)5MPPS，插補精度高達(dá)0．5I SB，單次輸出脈沖數(shù)高達(dá)2G，支持4種插補模式：直線插補、圓弧插補、連續(xù)插補和位模式插補。
對于直線和圓弧，SM5004有自己的插補算法，只要提供終點坐標(biāo)、速度等插補所需的參數(shù)，SM5004就能自動完成插補。
位模式插補是把高位CPU計算的插補數(shù)據(jù)以數(shù)據(jù)包的方式接收后，以指定的驅(qū)動速度連續(xù)輸出插補脈沖。位模式插補的原理是在每個寄存器上2軸或3軸的+／一方向驅(qū)動脈沖設(shè)定為1位1脈沖，輸出驅(qū)動脈沖時設(shè)定為1，不輸出脈沖時設(shè)定為0。位模式插補提供了一種靈活的插補機(jī)制，用戶可以自己編寫直線、圓弧、樣條曲線、函數(shù)曲線等各種曲線的插補算法。程序使用數(shù)字積分的方法實現(xiàn)了直線和二次曲線的插補。數(shù)字積分插補(又稱DDA插補)的原理如圖5所示。通過將積分區(qū)間[a，b]分割成足夠小的區(qū)間△f，將函數(shù)y=f（t)的積分運算變?yōu)樽兞康那蠛瓦\算，即 
數(shù)字運算時，At一般取最小單位“1”，即一個脈沖當(dāng)量，則：
數(shù)字積分法插補器的關(guān)鍵部件是累加器和被積函數(shù)寄存器，每一個坐標(biāo)方向就需要一個累加器和一個被積函數(shù)寄存器。一般情況下，插補開始前，累加器清零，被積函數(shù)寄存器分別寄存X和Y ；插補開始后，每來一個累加脈沖△￡，被積函數(shù)寄存器里的內(nèi)容在相應(yīng)的累加器中相加一次，相加后的溢出作為驅(qū)動相應(yīng)坐標(biāo)軸的進(jìn)給脈沖Ax(或Ay)，而余數(shù)仍寄存在累加器中；當(dāng)脈沖源發(fā)出的累加脈沖數(shù)m恰好等于被積函數(shù)寄存器的容量2 時，溢出的脈沖數(shù)等于以脈沖當(dāng)量為最小單位的終點坐標(biāo)，刀具運行到終點。數(shù)字積分法插補第1象限直線的程序流程圖如圖6所示，插補軌跡如圖7所示。
4 結(jié)束語
ARM 結(jié)合FPGA 運動控制芯片的方式，既能發(fā)揮ARM 運算速度快、硬件資源豐富的優(yōu)勢，又能利用FPGA出色的運動控制功能。相比與傳統(tǒng)的純ARM 控制的數(shù)控系統(tǒng)，在實時性、控制精度等方面更具優(yōu)勢，是未來嵌入式數(shù)控系統(tǒng)的一個發(fā)展方向。
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