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    在電機轉動時,4段通過連軸器就像一根軸那樣轉動,其中的第一段通過蝸輪蝸桿連接一個減速器,后面再通過皮帶輪帶動很多轉動負載,最后包括收放卷的羅拉,但收放卷的軸時通過三菱的張力控制器和磁粉離合器來控制的,第四段機械軸上連著一個直徑約約1.2米的鐵制大轉盤,轉盤中間是一個大的軋棍,作為主傳動來帶動紙張的前進,軋輥的前面是一個印模,通過機械凸輪轉一下印一下,來實現印刷。所以,想精確計算負載的慣量幾乎是不可能的,只能在調試中慢慢的體會負載的機械特性,再作出調整。

    客戶要求很簡單,印刷時可以實現點動和連續運行就行,點動要求最低頻率在8HZ,連續運轉要求最低8Hz,最高在110Hz,但要求啟動和運行和停止時沒有任何機械震動,要求停止時不能有倒退情況。

    調試過程:

    1,首先把DRC菜單下的電機參數設為名牌參數,然后作自整定,待顯示完成后,把FR1改為AI1,CDCH改為IO,CD1改為TER,然后點動設為LI3,再啟動電機,啟動時聽到沉悶的“當”聲響,肯定是啟動時的機械震動聲音,當時分析是加速時間太短了,就把加速時間加長到5秒,還是有聲響,再加大到10秒,還是不行,后來覺得啟動力矩太大了或太小了,把IR補償調小到80%,試試還是不行,沒有明顯的改善。

    2,這時看來得改變思路了,把控制模式改為2點V/F,結果還是不行,還是有震動

    3,與多位同事聯系,給出了很多思路,很受啟發,再次把控制模式調到開環電壓矢量,重點調速度環參數--濾波系數,比例增益和積分時間,參考72頁的說明,手冊說濾波系數調到0適合大慣量負載,比例增益的減小和積分時間的增大可以增大系統的柔性,是機械特性變軟,結果我再那里一直試了近1個小時,還是有震動,最好的一次點動3次沒有振蕩,第四次又出現了。后來張超說編程手冊這頁寫錯了,放棄速度環的調節。

    4,看來矢量還是不行,又把控制模式改為2點V/F,宏偉建議修改應用宏,結果在其他參數相同的情況下,改變宏的設置發現還真的不同,其中物料傳輸宏的效果最好,再把2點V/F中的U0改為14V,奇跡出現了,沒有任何震動,仔細觀察機械轉動情況,沒有任何震動,至此第一個問題搞定

    5,關于電機停止后又輕微倒轉:仔細觀察電機軸,果然在停止后電機又倒轉一下,造成印刷機印出的紙張重影嚴重,分析應該是電機慣量大,停車模式是斜坡停車,減速時間是2秒,把減速時間改為5秒,10秒,15秒都是不行,后又改為快速停車,S型曲線,都是沒有效果,后來再分析,應該是電機有剩磁,造成反轉一下,把斜坡自適應取消,把直流注入電流改為12A,直流注入時間改為5,8,12,15秒,發現情況在一步步好轉,待改為15秒后,倒轉情況完全消失,我在停機后觀察了50秒,沒有發現倒轉情況,至此2個大的問題全部解決。

    總結:1,在大慣量負載(甚至很多負載情況計算不出,客戶自己也是抄襲別人的機械設計,所以他們自己也不知道),首先把應用宏給選對,或者采取一個一個試的情況,然后把控制模式改為2點V/F,第三,也很重要的是U0的選擇,U0有3擋選擇,12V,24V和36V(垠泉說的,)小負載選12V,中負載選24V,大負載選36V,通過這3個步驟,基本就可以解決電機啟動時機械震動的故障。(我曾經試過ENA功能,負載修正等方法,都不能消除震動)

    關于電機停止后又輕微倒轉,首先要做的是模擬量的給定的屏蔽線接地,如果有干擾也會出現停機后倒轉的情況,垠泉說他解決類似問題,是模擬量干擾所致

    第二,控制模式改為2點V/F,當然沒有倒轉的情況還是用矢量控制好點,聽宏偉說很多小電機的停機后倒轉把控制模式改為2點V/F后就解決了

    第三,如果前2種方法都沒有解決,就要把減速斜坡自適應取消,主要設置直流注入的電流和時間,一般有大電流小時間和小電流長時間的兩種,對停止時間要求不高的建議用小電流長時間的辦法,電流設為額定電流的一半,時間可以從2秒往后設置,把電機的剩磁抵消完后,電機就不會反轉一下了。